Warszawskie Towarzystwo Genealogiczne powstało jako jedno z pierwszych stowarzyszeń osób zajmujących się historią swoich rodzin już w 1993 roku. 14 czerwca 1993 roku Warszawskie Towarzystwo Genealogiczne (WTG) zostało zarejestrowane w Wydziale Spraw Obywatelskich Urzędu Wojewódzkiego w Warszawie w ewidencji stowarzyszeń zwykłych z nr 113.
Inicjatorem powstania stowarzyszenia był późniejszy wieloletni prezes, a obecnie członek honorowy Jan Pągowski. W tym czasie głównym celem było współdziałanie w zakresie badań genealogicznych członków Towarzystwa poprzez wymienianie informacji o publikacjach, źródłach, materiałach, kartotekach, zasobach archiwów. Od 1996 roku rozpoczęto wydawanie biuletyn WTG „Quaerenda”.
Więcej informacji o początkach działalności można znaleźć w artykule Jana Pągowskiego zamieszczonym w numerze piątym biuletynu WTG „Quaerenda” z 2019 roku. Był to numer specjalny wydany okazji 25-lecia Warszawskiego Towarzystwa Genealogicznego. Od tego czasu „Quaerenda” wydawana jest jako rocznik.
Misją obecnego zarządu WTG jest pomoc członkom zrzeszonym w stowarzyszeniu w zdobywaniu wiedzy oraz doskonalenia ich warsztatu oraz popularyzacja genealogii. Jest to głównie realizowane poprzez organizowanie comiesięcznych spotkań wykładowych, konferencji Środkowoeuropejskie Spotkania Genealogiczne w Warszawie, wydawania rocznika oraz organizacji specjalistycznych warsztatów dla członków, a także mieszkańców Warszawy i okolic. Wszystkie cele i sposoby ich realizacji są opisane w regulaminie stowarzyszenia.